机器人灵巧手产业链上游为核心零部件，包括空心杯电机、传感器、减速器、控制器、丝杠、假肢手等；中游为机器人灵巧手生产制造，产品主要为电机驱动式机器人多指灵巧手、气动驱动式机器人多指灵巧手、形状记忆合金驱动式机器人多指灵巧手；下游应用为机器人，进一步应用于航空航天、医疗、智能制造等领域。

  年的业绩交流会报告中多次阐述了其在人形机器人零部件业务上取得显著进展，特别是在微型谐波减速器在灵巧手上应用与量产。

  日接受投资者调研时表示，针对客户目前关注的灵巧手相关需求来做相应的小型直线模组等产品研究，目前整体还处于产品送样、验证阶段，暂未形成批量销售收入。

  为禾川科技自制，包括行星滚柱丝杠、空心杯电机、无框力矩电机、驱控单元、灵巧手

  清华大学、中国科学技术大学分别与埃夫特、启智机器人成立的联合实验室宣布正式启动

  实验室将围绕机器人灵巧手等核心零部件、基础感知软硬件架构底座、高精度场景感知和机器人操作系统、自动数据采集及训练平台等具身智能领域核心课题，展开深入研究。

  人形机器人灵巧手是模仿人类手部结构与功能的高复杂度机械装置，其关键技术主要包括：

  其中柔性感知技术是指，灵巧手通过类人手的感知能力使其能适应各种形状和尺寸的物体，实现精细的操作和抓取。为实现这一功能，人形机器人灵巧手需要配备能够感知外界信息的传感器，并将这一些信息反馈给机器人的控制管理系统，以便机器人可以依据真实的情况进行实时的调整和控制。

  而这也成为当前多家产业链企业在加速突破的技术点，多家机器人的灵巧手已配上了拥有感知能力的灵巧手。

  灵巧手的手指配备了触觉传感器阵列，让它能够在电子设备屏幕上准确地点击相应目标，完成订车流程。

  原理的触觉感知和视触觉感知技术，升级后的灵巧手在物体操作和感知上都展现出前所未有的灵活与精准。

  个感应矩阵点数，这使得它在任务执行中能够准确感知环境中物体细微的力反馈

  年成立之初，因时机器人就启动了五指灵巧手研发，开创性地提出了创新型直线驱动设计的具体方案，五指灵巧手产品结构更紧凑，仅有

  年，因时机器人就已实现五指灵巧手的商业化及量产。就国内市场而言，大多数人形机器人本体企业

  累计客户已达到上百家，遍及人形机器人本体厂商、工业自动设备企业、高校及科研院所等。

  个触觉传感器布置于手掌表面。在五指受力反馈基础上，还可以实时获取各个部位的触觉信息。

  视觉和机器学习技术，能够实时识别并捕捉人手动作，进而实现灵巧手与人手的同步运动。

  计划推出多维触觉传感器，用在灵巧手的指端和手掌，并同步推出有22个自由度的五指灵

  总体来说，灵巧手属于技术相对密集的赛道，代表着行业的一个新方向。不过，人形机器人产业仍处于发展初期，无论是灵巧手的设计的具体方案，还是灵巧手未来更多的应用可能性，探索与尝试、不断突破都将是机器人企业的主旋律。有业内人士判断，

  灵巧手属于“标准化输出，在单点技术积累，市场容量有限，最终会集中到2-3家”。至于谁能真正闯出来，拭目以待。